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夜光精讲 Opentcs 三大算法(十三)调度算法
阅读量:274 次
发布时间:2019-03-01

本文共 1938 字,大约阅读时间需要 6 分钟。

夜光序言:

 

 

达到重要目标有二个途径——势力与毅力,势力只是少数人所有,但坚韧不拔的毅力则多数人均可拥有。它沉默的力量随着时间发展而至无可抵抗。

 

 

 

 

 

 

 

 

 

正文:

 

中心系统控制约束条件

1.整个系统是协同交互的,但机器人各自相互独立,不需要依靠其他机器人去完成自己的任务,但他们可以共同去完成一个客户的大订单order。
2.仓库中AGV的数目限制:一般小于仓库点的个数,此系统要求不能多于允许停靠的站点数目(过道和特殊点不能停靠)。
3.控制中心存储所有资源占用情况,资源的状态有3类:可用,不可用和被预定。


 

调度决策控制实现流程

本文通过优化资源配置,将冲突拥堵发生区域缩减控制到Bund le区中,通过决策机制对该区域进行资源锁的控制调度:

(1)AGV向控制中心申请资源。

(2)控制中心维护一个申请同一资源的车辆的集合表(进行优先级顺序排列)。

(3)当Bundle区未存在车辆时,分配资源给优先级最高的小车,其他车辆排队等待。

(4)小车驶入Bundle区,扫描Bundle区内当前占用点,将该点状态修改为"已被占用’’,给资源上锁。

(5)小车驶离Bundle区,释放资源(释放锁)。

(6)跳转至流程(3),直至所有车辆均通行完毕。

 

/* * Copyright (c) The openTCS Authors. * * This program is free software and subject to the MIT license. (For details, * see the licensing information (LICENSE.txt) you should have received with * this copy of the software.) */package org.opentcs.strategies.basic.routing.jgrapht;import javax.annotation.Nonnull;import javax.inject.Inject;import org.jgrapht.Graph;import org.jgrapht.alg.interfaces.AStarAdmissibleHeuristic;import org.jgrapht.alg.interfaces.ShortestPathAlgorithm;import org.jgrapht.alg.shortestpath.AStarShortestPath;import org.jgrapht.alg.shortestpath.BidirectionalDijkstraShortestPath;import org.jgrapht.alg.shortestpath.DijkstraShortestPath;import org.opentcs.components.kernel.services.TCSObjectService;/** * * @author  Genius夜光 */public class AstarPointRouterFactory extends AbstractPointRouterFactory {    /**     * Creates a new instance.     *     * @param objectService The object service providing model data.     * @param mapper Maps the plant model to a graph.     */    @Inject    public AstarPointRouterFactory(@Nonnull TCSObjectService objectService,                                   @Nonnull ModelGraphMapper mapper) {        super(objectService, mapper);    }    @Override    protected ShortestPathAlgorithm
createShortestPathAlgorithm( Graph
graph) { return new DijkstraShortestPath<>(graph); // return new AStarShortestPath<>(graph); }}

 

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