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要达到重要目标，有两个关键途径——势力与毅力。势力通常由少数人掌握，但坚韧不拔的毅力却是大多数人都可以具备的品质。随着时间的推移，这种沉默的力量终将无可匹敌。
本系统设计理念是实现协同互动，但各机器人仍保持独立性，不需要依赖其他机器人完成任务，但可以共同完成一个客户的订单。同时，仓库中的AGV数量限制在仓库点的个数以下，且不得超过允许停靠的站点数（不包括过道和特殊点）。此外，控制中心需要实时监控资源占用状态，并将其分为可用、不可用和已预定三种类别。
本文通过优化资源配置，将冲突和拥堵主要局限在“Bundled Zone”（简称BZ）中，并通过决策机制对该区域进行资源锁定和调度控制。具体流程如下：
1. AGV向控制中心申请资源。
2. 控制中心维护一个申请同一资源的车辆集合表，并按优先级进行排序。
3. 当BZ区域空闲时，优先分配资源给优先级最高的小型车辆，其他车辆需排队等待。
4. 小型车进入BZ区域后，扫描BZ内当前占用点，将该点状态更改为“已被占用”，并对资源上锁。
5. 小型车离开BZ区域后，释放资源并解锁。
6. 重复执行步骤3，直至所有车辆完成通行。
通过上述流程，本系统有效控制了资源冲突和拥堵，确保了仓库内AGV的高效调度。
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