博客
关于我
夜光精讲 Opentcs 三大算法(十三)调度算法
阅读量:274 次
发布时间:2019-03-01

本文共 1938 字,大约阅读时间需要 6 分钟。

夜光序言:

 

 

达到重要目标有二个途径——势力与毅力,势力只是少数人所有,但坚韧不拔的毅力则多数人均可拥有。它沉默的力量随着时间发展而至无可抵抗。

 

 

 

 

 

 

 

 

 

正文:

 

中心系统控制约束条件

1.整个系统是协同交互的,但机器人各自相互独立,不需要依靠其他机器人去完成自己的任务,但他们可以共同去完成一个客户的大订单order。
2.仓库中AGV的数目限制:一般小于仓库点的个数,此系统要求不能多于允许停靠的站点数目(过道和特殊点不能停靠)。
3.控制中心存储所有资源占用情况,资源的状态有3类:可用,不可用和被预定。


 

调度决策控制实现流程

本文通过优化资源配置,将冲突拥堵发生区域缩减控制到Bund le区中,通过决策机制对该区域进行资源锁的控制调度:

(1)AGV向控制中心申请资源。

(2)控制中心维护一个申请同一资源的车辆的集合表(进行优先级顺序排列)。

(3)当Bundle区未存在车辆时,分配资源给优先级最高的小车,其他车辆排队等待。

(4)小车驶入Bundle区,扫描Bundle区内当前占用点,将该点状态修改为"已被占用’’,给资源上锁。

(5)小车驶离Bundle区,释放资源(释放锁)。

(6)跳转至流程(3),直至所有车辆均通行完毕。

 

/* * Copyright (c) The openTCS Authors. * * This program is free software and subject to the MIT license. (For details, * see the licensing information (LICENSE.txt) you should have received with * this copy of the software.) */package org.opentcs.strategies.basic.routing.jgrapht;import javax.annotation.Nonnull;import javax.inject.Inject;import org.jgrapht.Graph;import org.jgrapht.alg.interfaces.AStarAdmissibleHeuristic;import org.jgrapht.alg.interfaces.ShortestPathAlgorithm;import org.jgrapht.alg.shortestpath.AStarShortestPath;import org.jgrapht.alg.shortestpath.BidirectionalDijkstraShortestPath;import org.jgrapht.alg.shortestpath.DijkstraShortestPath;import org.opentcs.components.kernel.services.TCSObjectService;/** * * @author  Genius夜光 */public class AstarPointRouterFactory extends AbstractPointRouterFactory {    /**     * Creates a new instance.     *     * @param objectService The object service providing model data.     * @param mapper Maps the plant model to a graph.     */    @Inject    public AstarPointRouterFactory(@Nonnull TCSObjectService objectService,                                   @Nonnull ModelGraphMapper mapper) {        super(objectService, mapper);    }    @Override    protected ShortestPathAlgorithm
createShortestPathAlgorithm( Graph
graph) { return new DijkstraShortestPath<>(graph); // return new AStarShortestPath<>(graph); }}

 

转载地址:http://srbo.baihongyu.com/

你可能感兴趣的文章
MySQL中group by 与 order by 一起使用排序问题
查看>>
mysql中having的用法
查看>>
MySQL中interactive_timeout和wait_timeout的区别
查看>>
mysql中int、bigint、smallint 和 tinyint的区别、char和varchar的区别详细介绍
查看>>
mysql中json_extract的使用方法
查看>>
mysql中json_extract的使用方法
查看>>
mysql中kill掉所有锁表的进程
查看>>
mysql中like % %模糊查询
查看>>
MySql中mvcc学习记录
查看>>
mysql中null和空字符串的区别与问题!
查看>>
MySQL中ON DUPLICATE KEY UPDATE的介绍与使用、批量更新、存在即更新不存在则插入
查看>>
MYSQL中TINYINT的取值范围
查看>>
MySQL中UPDATE语句的神奇技巧,让你操作数据库如虎添翼!
查看>>
Mysql中varchar类型数字排序不对踩坑记录
查看>>
MySQL中一条SQL语句到底是如何执行的呢?
查看>>
MySQL中你必须知道的10件事,1.5万字!
查看>>
MySQL中使用IN()查询到底走不走索引?
查看>>
Mysql中使用存储过程插入decimal和时间数据递增的模拟数据
查看>>
MySql中关于geometry类型的数据_空的时候如何插入处理_需用null_空字符串插入会报错_Cannot get geometry object from dat---MySql工作笔记003
查看>>
mysql中出现Incorrect DECIMAL value: '0' for column '' at row -1错误解决方案
查看>>